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    科學技術論文

    飛行機器人測控綜合性實驗教學設計

    時間:2019年05月16日 所屬分類:科學技術論文 點擊次數:

    摘要:設計了一種以飛行機器人為實驗對象的綜合性實驗教學平臺。通過傳感器6軸運動處理組件MPU6050接口實現位姿的測量實驗;采用嵌入式ARM處理器STM32F103RE為控制器,經電子調速器控制機器人的4個直流電機,實現PID控制算法實驗;攝像頭OV2640采集視頻圖像,

      摘要:設計了一種以飛行機器人為實驗對象的綜合性實驗教學平臺。通過傳感器6軸運動處理組件MPU6050接口實現位姿的測量實驗;采用嵌入式ARM處理器STM32F103RE為控制器,經電子調速器控制機器人的4個直流電機,實現PID控制算法實驗;攝像頭OV2640采集視頻圖像,通過WiFi無線傳輸模塊傳送給上位機并顯示出來,實現無線網絡圖像傳輸實驗。實驗結果表明,平臺運行穩定可靠,適合作為測控類專業學生的綜合性實驗。

      關鍵詞:飛行機器人;綜合性實驗;測控;實驗教學

    實驗室研究與探索

      綜合性實驗是指學生在掌握了相關基礎理論知識和技能后,綜合利用一門或多門課程知識對實驗內容、方法、技能進行綜合性訓練的一種復合性實驗[1-3],綜合性實驗教學一直是高等教育實驗教學的改革方向之一。其備受重視的原因不僅體現在實驗內容、方法和手段的綜合性,更體現為對學生綜合能力、素質的培養,也是提高學生實踐能力、創新能力的重要環節[4]。教學與科研是高等教育的兩大職能,也是培養人才的兩大支柱,以科研成果反哺教學實現兩者的融合共建,可以進一步提高教學質量,促進高等教育的持續健康發展[5]。

      基于此,我們在已有科研成果的基礎上,設計了一種綜合實驗裝置,用于測控類課程的實驗教學。相比于傳統的實驗對象,飛行機器人對學生而言新奇有趣,能激發他們的學習興趣。從以應用性為導向看,飛行機器人使用廣泛,可用于電力線路的巡檢、火災探測、地震現場勘測等監控任務,如果在其上加裝機械臂或手爪則可完成各種復雜性作業[6-7];從學科綜合性來看,飛行機器人融合了計算機、自動控制、檢測技術、無線通信等多個學科知識。因此,選用飛行機器人做綜合性實驗對象,適合當前測控類專業學生,滿足綜合性實驗教學需求。

      1實驗教學方案設計

      綜合性實驗教學方案的設計,要以學生已學知識為基礎,并對實驗內容、方法適當拓展,加深學生對學科相關知識的理解和掌握。用科研反哺教學時,要著重考慮科研成果的技術前沿性與學生的接收能力之間的矛盾,如果解決不好會使學生產生挫敗感,反而會降低他們對實驗的學習興趣。所以在設計時要使60%~70%的知識是課程已教內容,30%~40%的知識為拓展內容。采用模塊化的設計方案,在檢測技術、單片機原理與接口技術、電路分析等課程知識的基礎上,設計了位姿測量實驗;在自動控制原理、計算機控制技術、嵌入式系統等課程知識的基礎上,設計了控制算法實驗;在傳感器技術、工業網絡技術等課程知識的基礎上,設計了無線網絡圖像傳輸實驗。

      這三個實驗模塊組成了整個綜合性實驗。飛行機器人本體主要包括:中心固定板、軸臂、電機底座、電機、旋翼等。采用十字交叉的4旋翼結構[8-10],中心固定板和電機底座使用玻纖材料板,軸臂使用直徑12mm的碳纖維材料圓管,軸距390mm,電機選用銀燕直流電機(型號:AX2212,980kV),旋翼選為9×6英寸,每個旋翼產生的升力為730g,則4旋翼飛行機器人的總升力為2920g。

      將各部分組裝在一起,控制器采用嵌入式ARM處理器STM32F103VE,通過I2C總線與位姿傳感器6軸運動處理組件MPU6050接口實現位姿的測量[11];通過串行SPI接口無線收發模塊XL24L01-D03實現控制命令的收發及位姿參數的傳輸;通過串口UART及串口轉USB的電路與上位機電腦相連接。視頻采集電路的處理器采用嵌入式ARM處理器STM32F103RE,通過GPIO接口攝像頭OV2640;為方便調試需求,設計一個DB9連接的UART串口。

      WiFi無線網絡電路通過STM32F103RE的SDIO接口WiFi模塊MR-09來實現,為保證信號的可靠接收、發送,在板上設計了一個天線。電子調速器選用30A好盈天行者,其主要技術指標為:(1)控制采用PWM波;(2)PWM波頻率為50Hz;(3)最大速度對應占空比0.1;最小速度對應占空比0.05;(4)最大短時電流40A;(5)最高轉速:210000rpm(2極);70000rpm(6極)。上位機監控程序基于VS.net平臺采用C#語言開發,上位機主要操作串口發送控制命令,接收位姿參數值,通過操控WiFi無線網卡來獲得視頻圖像,主要利用Socket來進行網絡編程。

      2位姿測量實驗設計

      飛行機器人主要檢測的位姿為歐拉角,4旋翼飛行機器人的歐拉角由3個參數構成,即圍繞旋翼前后軸(X軸)旋轉的滾動角(roll),圍繞旋翼左右軸(Y軸)旋轉的俯仰角(pitch),以及圍繞垂直軸(Z軸)旋轉的偏航角(yaw)[12]。MPU6050傳感器有以下技術參數:(1)內嵌三軸陀螺儀及三軸加速度計,陀螺儀范圍:±250、±500、±1000、±2000°/s,加速度范圍:±2、±4、±8、±16g;(2)16位ADC輸出;(3)I2C總線訪問;(4)供電電壓范圍:2.375~3.46V;(5)內置數字運動處理單元(DMP),可以自動融合相關算法,直接輸出歐拉角。

      根據MPU6050的數據手冊,其中,SDA接微處理器的40腳PE9,SCL接微處理器的39腳PE8;R17、R18為I2C總線的10kΩ上拉電阻。通過該I2C總線微處理器可以對MPU6050進行設置并讀取其檢測的位姿數據。

      由以上技術參數可知,電源電壓可以工作在3.3V,不必再設計電源轉換電路;在±180°范圍內,16位數字輸出的分辨率在0.0055°,測量精度足夠高;選擇位姿傳感器MPU6050的一個很重要原因是內置DMP,可以直接得到位姿參數,不必再進行數字濾波及算法融合,而且廠家提供了DMP的庫函數,方便微處理器直接調用,故軟件設計不再贅述。

      3控制算法實驗設計

      飛行機器人的控制方法有很多,考慮到本綜合實驗平臺的設計要以學生已學知識為基礎,因此控制算法選用了經典的PID控制。盡管如此,為滿足部分學生對其他控制算法的實驗需求,在控制主板留有編程的接口,學生可通過ULINK編程器重寫控制部分程序,實驗其他控制算法。

      控制器輸出50Hz的PWM波經4個電子調速器分別控制4個電機來改變位姿參數,再由位姿測量部分構成反饋,控制器根據計算的位姿誤差進行PID運算,得到控制量即4個電機的PWM占空比,從而完成PID控制過程。由于在實驗時需要學生了解PID的3個參數即比例、微分、積分常數對控制系統的影響,因此這3個參數為可改變的設置。

      為此設計了無線通信模塊來完成這部分功能,將位姿參數傳遞給上位機,并將上位機的3個參數設置傳給控制器。XL24L01-D03是采用挪威NORDIC公司的NRF24L01p2.4G無線收發IC設計的一款高性能無線收發模塊,采用GFSK調制,工作在2400~2483MHz的國際通用ISM頻段,最高調制速率可達2Mbps。該模塊集成了所有與RF協議相關的高速信號處理部分,如自動重發丟失數據包和自動產生應答信號等,內部有FIFO可以與各種高低速微處理器接口。為簡化設計內容,選用該模塊完成上述通信功能。

      模塊的SPI接口用控制器的通用I/O口進行模擬,產生SPI通信需要的時序,完成通信功能。控制器通過連接PA6的IRQ查詢通信狀態。PID控制算法由軟件實現,為保證控制系統的采樣時間為常數,利用控制器的定時中斷功能,即PID控制軟件設計在定時中斷服務程序中。

      控制器在進入中斷后,首先通過I2C總線讀取MPU6050測出的當前位姿參數值,再通過無線收發模塊XL24L01-D03將當前位姿參數值發給上位機,然后讀取存儲在本地的參考位姿值,計算位姿偏差,再讀取存儲在本地的PID常數,根據PID公式計算對應的4個電機的控制量,并將每個電機的控制量累加求和,得到每個電機的控制量,轉化為占空比后輸出PWM波控制電機,最后中斷返回。

      4無線網絡圖像傳輸實驗設計

      本實驗包括兩個主要部分,視頻圖像采集和網絡傳輸。視頻攝像頭的選型主要考慮,方便與嵌入式微處理器接口,采集的像素要盡量高,通過比較選用OV2640。考慮到無論視頻的采集還是傳輸都需要處理大量的數據,因此選用具有高速SDIO接口的嵌入式ARM微處理器STM32F103RE來單獨處理視頻數據。

      進行無線網絡傳輸部分設計時,考慮到當前課程教學中多以WiFi網絡為主,因此采用WiFi網絡來傳送視頻圖像。為接口方便選用MR09WiFi模塊實現視頻圖像的無線傳送功能,MR09是臺灣USI基于Marvell8686開發的SPI和SDIO接口的WiFi無線模塊。

      上位機在編程時串口利用了SerialPort控件,飛行控制的協議頭為“0x66”,位姿信號傳回的協議頭為“0x88”;圖像傳送時,先發表征圖片大小的數據,規定前8個字節用來表示圖片大小。上位機監控界面按功能分為以下部分:飛行控制、升力(油門)控制、位姿歐拉角、視頻監測設置、串口通信設置、視頻顯示。

      5實驗步驟與結果

      在實驗前,要先將飛行機器人上電,上位機連接無線通信模塊XL24L01-D03。然后按以下步驟進行實驗:(1)點擊圖7中的網絡設置按鈕,在彈出的界面中將上位機的無線網絡IP地址設定為“192.168.10.12”,訪問的端口設為8888;(2)點擊視頻采集按鈕,點擊拍照按鈕可獲得當前一幅圖像并在視頻框內顯示;(3)點擊串口設置下拉菜單選擇相應的串口設備,然后點擊打開串口按鈕,則會建立與飛行機器人測控部分的連接;(4)用鼠標雙擊飛行控制,在彈出的設置界面里輸入PID的三個常數值,然后點確定按鈕;(5)先將飛行控制中的滑塊拖至中間位置,然后由小到大拖動升力控制滑塊,這時機器人開始起飛;(6)拖動飛行控制中的滑塊,實現對機器人飛行運動軌跡的控制;(7)雙擊歐拉角部分會彈出位姿變化曲線。

      6結語

      對該綜合實驗平臺的多次測量結果表明,系統運行穩定,位姿參數的測量值準確,數據的記錄精確,且多次重復實驗所得誤差較小,視頻傳輸穩定,畫面流暢。位姿變化曲線能充分反映控制算法的效果,便于學生分析比較,適于作為測控類專業學生的綜合性實驗,具有一定的推廣價值和應用前景。

      參考文獻(References)

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      相關刊物推薦:實驗室研究與探索雜志投稿工業論文,關注高校實驗室工作研究,報道實驗室工作中的新技術、新經驗、新理論,刊物內容豐富,風格樸實,技術實用。

      

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